版本说明 v3.2

VPI-3.2.4

VPI-3.2.4 是 VPI-3.2 分支的第一个生产版本。它包含多个新算法和错误修复。

有关之前的版本说明，请参阅 之前的版本

版本亮点

• AprilTag 检测器和姿态估计器 :
  • 为 PVA 和 CPU 后端添加了 AprilTags 算法。
  • 支持多种常见标签族的检测和姿态估计。
• 动态重映射 :
  • 为 CUDA 后端添加了动态重映射。
  • 用于通用的几何变换。
  • 一种扩展现有 重映射 功能的新算法。
• 递归高斯滤波器 :
  • 为 CPU 和 CUDA 后端添加了递归高斯滤波器。
  • 对于较大的 sigma 值，与直接卷积 高斯滤波器 相比，提供了更卓越的性能。
• 为以下算法添加了 VPI_BACKEND_PVA 实现
  • 混合通道
  • 裁剪缩放器
  • ORB 特征检测器（仅描述符提取器）
  • 金字塔 LK 光流
• 现有 VPI_BACKEND_PVA 算法的性能改进
  • Harris 角点检测器 提速高达 1.6 倍
  • 在单流管道中，腐蚀 提速高达 2 倍
  • 在单流管道中，膨胀 提速高达 2 倍
  • 在单流管道中，中值滤波器 提速高达 2 倍
  • 在单流管道中，可分离卷积 提速高达 2 倍
  • 高斯金字塔生成器 提速高达 2-3 倍
  • 在单流管道中，卷积 提速高达 2-3 倍
  • 在单流管道中，盒式滤波器 提速高达 3-5 倍
  • 在单流管道中，高斯滤波器 提速高达 3-5 倍
• 为 立体视差估计器 添加了 VPI_STEREO_CONFIDENCE_INFERENCE 支持
  • 对于 OFA+PVA+VIC 后端，与其他立体置信度类型相比，FPS 提高 2 倍，延迟降低 1.5 倍

其他更新

• 为以下算法添加了对 BL16 格式的支持
  • 图像翻转
  • 缩放
  • 透视变换
  • 转换图像格式
  • 立体视差估计器（对于 VPI_BACKEND_OFA 和 OFA+PVA+VIC 后端）
• 为以下算法添加了块线性支持
  • 用于 CUDA 后端的 时间噪声消除
  • 双边滤波器 CUDA 后端
• 缩放 :
  • 为 CUDA 后端添加了对 RGB8 和 BGR8 的支持。
• 稠密光流 :
  • 为块线性格式添加了对可变块高度的支持。
• 中值滤波器 :
  • 为 PVA 后端上的图像格式 U8、S8、U16、S16 和 2S16 添加了对 VPI_BORDER_CLAMP 的支持。
• CUDA 后端上的 转换图像格式
  • 添加了从 RGB8、BGR8 到 Y8_ER_BL、Y8_ER_BL16、Y16_ER_BL、Y16_ER_BL16 的转换支持。
  • 添加了从 RGBA8、BGRA8 到 Y8_ER_BL、Y8_ER_BL16、Y16_ER_BL、Y16_ER_BL16 的转换支持。
• 高斯金字塔生成器 :
  • 为 PVA 后端添加了对 VPI_BORDER_CLAMP 的支持。
• 将 pybind11 升级到 v2.13.1 以修复与 numpy2 的兼容性问题。
• 添加了 DCF 跟踪器示例应用程序。

已知问题

• 由 VPI_BACKEND_PVA 上的 ORB 描述符提取器生成的描述符仅与由 VPI_BACKEND_PVA 生成的其他 ORB 描述符兼容，并且不保证与其他后端生成的描述符兼容。
• 鱼眼 python 示例不适用于 OpenCV python v4.10 及更高版本。请使用 OpenCV python v4.8.0。
• 当将使用 vpiImageCreateWrapper 包装到 VPIImages 中的主机图像与在 CUDA 后端上运行的算法一起使用时，可能会影响性能。在这种情况下，您应该避免使用包装器，而应使用使用 vpiImageCreate 分配的 VPIImages。
• 当在 PVA、VIC 和/或 OFA 中运行的算法中使用 vpiImageCreateWrapper 将 CUDA 图像包装到 VPIImages 中时，性能可能会受到影响。用户应避免在这种情况下使用包装器，而应首选使用使用 vpiImageCreate 分配的 VPIImages。
• Harris 角点检测器 结果分数/位置可能因后端而异。
• 立体视差估计器
  • 由 OFA+PVA+VIC 后端生成的置信度图可能与其他后端相比存在一些可忽略的差异。
• 由于每次调用都重新创建有效负载，因此在 python 上使用 稠密光流 时，性能可能会受到影响。
• 使用 PVA 后端的 DCF 跟踪器示例无法运行。
  • 修复：将已安装的 DCF 跟踪器示例代码替换为 示例源代码 中的代码。
• 在 CUDA 版本 12.5 和 12.6 上，逆 FFT CUDA 后端对于具有大质因子的图像大小会抛出错误。适用于 CUDA 版本 12.2。

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