通用类型

定义了多个组件使用的通用类型。 更多...

数据结构
struct	VPIPyramidalKeypointF32
	存储基于 float32 金字塔的关键点坐标。坐标包括金字塔内图像中的 (x, y) 位置，以及用于选择该金字塔上特定图像的（八度和层）。 更多...
struct	VPIKeypointF32
	存储 float32 关键点坐标。坐标相对于图像的左上角。 更多...
struct	VPIKeypointU32
	存储 U32 关键点坐标。坐标相对于图像的左上角。 更多...
struct	VPIHomographyTransform2D
	存储通用的 2D 单应性变换。 更多...
struct	VPIBoundingBox
	存储通用的 2D 边界框。 更多...
struct	VPIAxisAlignedBoundingBoxF32
	存储轴对齐的 32 位浮点 2D 边界框。 更多...
struct	VPIStats
	存储图像的统计信息。 更多...
struct	VPIMatches
	存储 2 个描述符之间的匹配项。 更多...
struct	VPIRectangleI
	存储矩形的几何信息。 更多...
struct	VPIPose
	估计从一个 3D 坐标系到另一个 3D 坐标系的变换，并带有对象空间误差。 更多...

宏
#define	VPI_TERMINATION_CRITERIA_ITERATIONS   (1u << 0)
	定义了终止条件宏。 更多...

枚举
enum	VPIInterpolationType
	多个算法支持的插值类型。 更多...
enum	VPIBorderExtension
	图像边界扩展指定应如何构建图像域外部的像素值。 更多...
enum	VPIOpticalFlowQuality
	定义了光流算法的质量。 更多...
enum	VPILockMode
	定义了内存锁定函数使用的锁定模式。 更多...
enum	VPIEventState
	定义了事件的状态。 更多...

详细描述

定义了多个组件使用的通用类型。

---

数据结构文档

VPIPyramidalKeypointF32

struct VPIPyramidalKeypointF32

存储基于 float32 金字塔的关键点坐标。坐标包括金字塔内图像中的 (x, y) 位置，以及用于选择该金字塔上特定图像的（八度和层）。

金字塔用于用一个或多个分辨率级别（也称为八度）来近似尺度空间，其中每个八度可以有一个或多个平滑层。一个例子是在 ORB 算法 中，其输入是一个金字塔，表示其基础图像的尺度空间，通常有几个八度，其中每个八度有一层。八度定义为双图像金字塔的级别，即比例为 0.5 的 VPIPyramid 。

定义在文件 Types.h 的 Types.h 319 行。

VPIPyramidalKeypointF32 的协作图

数据字段
float	x	关键点的 x 坐标。
float	y	关键点的 y 坐标。
float	octave	关键点所在的金字塔八度（或金字塔级别）。
float	layer	关键点所在的八度内的金字塔层。

VPIKeypointF32

struct VPIKeypointF32

存储 float32 关键点坐标。坐标相对于图像的左上角。

定义在文件 Types.h 的 Types.h 333 行。

VPIKeypointF32 的协作图

数据字段
float	x	关键点的 x 坐标。
float	y	关键点的 y 坐标。

VPIKeypointU32

struct VPIKeypointU32

存储 U32 关键点坐标。坐标相对于图像的左上角。

定义在文件 Types.h 的 Types.h 345 行。

VPIKeypointU32 的协作图

数据字段
uint32_t	x	关键点的 x 坐标。
uint32_t	y	关键点的 y 坐标。

VPIHomographyTransform2D

struct VPIHomographyTransform2D

存储通用的 2D 单应性变换。

当只需要缩放和平移变换时，这些参数必须按如下方式排列在矩阵中

\[ \begin{bmatrix} s_x & 0 & p_x \\ 0 & s_y & p_y \\ 0 & 0 & 1 \end{bmatrix} \]

缩放 \((s_x,s_y)\) 相对于图像块的中心，位置 \((p_x,p_y)\) 相对于图像的左上角。

在一般情况下，给定一个齐次 2D 点 \(P(x,y,1)\) 和矩阵 \(M^{3x3}\)，欧几里得 2D 点 \(O(x,y)\) 定义为

\begin{align} T &= M \cdot P \\ O &= (T_x/T_z, T_y/T_z) \end{align}

定义在文件 Types.h 的 Types.h 403 行。

VPIHomographyTransform2D 的协作图

数据字段
float	mat3[3][3]	定义单应性的 3x3 齐次矩阵。

VPIBoundingBox

struct VPIBoundingBox

存储通用的 2D 边界框。

尽管此结构可以存储由任何单应性变换的 2D 边界框，但有时它存储轴对齐的边界框。要检索它，请执行以下操作

float x = xform.mat3[0][2];
float y = xform.mat3[1][2];
float w = width * xform.mat3[0][0];
float h = height * xform.mat3[1][1];

定义在文件 Types.h 的 Types.h 423 行。

VPIBoundingBox 的协作图

数据字段
VPIHomographyTransform2D	xform	定义边界框左上角及其单应性。
float	width	边界框宽度。
float	height	边界框高度。

VPIAxisAlignedBoundingBoxF32

struct VPIAxisAlignedBoundingBoxF32

存储轴对齐的 32 位浮点 2D 边界框。

定义在文件 Types.h 的 Types.h 435 行。

VPIAxisAlignedBoundingBoxF32 的协作图

数据字段
float	left	定义边界框左边缘的坐标。
float	top	定义边界框顶边缘的坐标。
float	width	边界框宽度。
float	height	边界框高度。

VPIStats

struct VPIStats

存储图像的统计信息。

定义在文件 Types.h 的 Types.h 547 行。

VPIStats 的协作图

数据字段
float	mean[4]	每通道均值。
float	covariance[4][4]	每通道协方差矩阵，对角线的平方根是标准差。
int32_t	pixelCount	总像素数。
float	sum[4]	每通道总和。

VPIMatches

struct VPIMatches

存储 2 个描述符之间的匹配项。

定义在文件 Types.h 的 Types.h 573 行。

VPIMatches 的协作图

数据字段
int	refIndex[VPI_MAX_MATCHES_PER_DESCRIPTOR]	匹配参考索引。
float	distance[VPI_MAX_MATCHES_PER_DESCRIPTOR]	查询描述符和参考描述符之间的距离。

VPIRectangleI

struct VPIRectangleI

存储矩形的几何信息。

定义在文件 Types.h 的 Types.h 587 行。

VPIRectangleI 的协作图

数据字段
int32_t	x
int32_t	y
int32_t	width
int32_t	height

VPIPose

struct VPIPose

估计从一个 3D 坐标系到另一个 3D 坐标系的变换，并带有对象空间误差。

定义在文件 Types.h 的 Types.h 795 行。

VPIPose 的协作图

数据字段
float	transform[3][4]	从一个 3D 坐标系到另一个 3D 坐标系的变换。 \begin{bmatrix} R_{3\times3} & T_{3\times1} \end{bmatrix} 其中：\(R_{3\times3}\): 旋转矩阵。 \(T_{3\times1}\): 源系统原点在目标系统坐标中表示的 3D 位置。 源坐标系 \(A\) 中的点可以通过以下公式变换为目标坐标系 \(B\) 中的同一点 \(\begin{bmatrix} x_B \\ y_B \\ z_B \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} R_{3\times3} & T_{3\times1} \end{bmatrix} \begin{bmatrix} x_A \\ y_A \\ z_A \\ 1 \end{bmatrix}\)
float	error	姿态估计的对象空间误差。

宏定义文档

VPI_TERMINATION_CRITERIA_ITERATIONS

#define VPI_TERMINATION_CRITERIA_ITERATIONS   (1u << 0)

#include <vpi/Types.h>

定义了终止条件宏。

基于最大迭代次数的终止。

定义在文件 Types.h 的 Types.h 638 行。

枚举类型文档

VPIInterpolationType

enum VPIInterpolationType

#include <vpi/Interpolation.h>

多个算法支持的插值类型。

枚举器
VPI_INTERP_NEAREST	最近邻插值。 \[ P(x,y) = \mathit{in}[\lfloor x+0.5 \rfloor, \lfloor y+0.5 \rfloor] \]
VPI_INTERP_LINEAR	线性插值。 插值权重定义为 \begin{align*} w_0(t)& \triangleq t-\lfloor t \rfloor \\ w_1(t)& \triangleq 1 - w_0(t) \\ \end{align*} 双线性插值的值由以下公式给出 \[ P(x,y) = \sum_{p=0}^1 \sum_{q=0}^1 \mathit{in}[\lfloor x \rfloor+p, \lfloor y \rfloor+q]w_p(x)w_q(y) \]
VPI_INTERP_CATMULL_ROM	Catmull-Rom 立方插值。 Catmull-Rom 插值权重，其中 \(A=-0.5\) 定义如下 \begin{eqnarray*} w_0(t) &\triangleq& A(t+1)^3 &-& 5A(t+1)^2 &+& 8A(t+1) &-& 4A \\ w_1(t) &\triangleq& (A+2)t^3 &-& (A+3)t^2 &\nonumber& &+& 1 \\ w_2(t) &\triangleq& (A+2)(1-t)^3 &-& (A+3)(1-t)^2 &\nonumber& &+& 1 \\ w_3(t) &\triangleq& \rlap{1 - w_0(t) - w_1(t) - w_2(t) } \end{eqnarray*} 双三次插值的值由以下公式给出 \[ P(x,y) = \sum_{p=-1}^2 \sum_{q=-1}^2 \mathit{in}[\lfloor x \rfloor+p, \lfloor y \rfloor+q]w_p(x)w_q(y) \]

定义在文件 Interpolation.h 的 Interpolation.h 69 行。

VPIBorderExtension

enum VPIBorderExtension

#include <vpi/Types.h>

图像边界扩展指定应如何构建图像域外部的像素值。

枚举器
VPI_BORDER_ZERO	图像外部的所有像素均被视为零。
VPI_BORDER_CLAMP	边界像素无限重复。
VPI_BORDER_REFLECT	edcba|abcde|edcba
VPI_BORDER_MIRROR	dedcb|abcde|dcbab
VPI_BORDER_LIMITED	将图像视为受限，不访问外部像素。
VPI_BORDER_INVALID	无效边界。

定义在文件 Types.h 的 Types.h 276 行。

VPIOpticalFlowQuality

enum VPIOpticalFlowQuality

#include <vpi/Types.h>

定义了光流算法的质量。

枚举器
VPI_OPTICAL_FLOW_QUALITY_LOW	快速但低质量的光流实现。
VPI_OPTICAL_FLOW_QUALITY_MEDIUM	速度和质量介于 VPI_OPTICAL_FLOW_QUALITY_LOW 和 VPI_OPTICAL_FLOW_QUALITY_HIGH 之间。
VPI_OPTICAL_FLOW_QUALITY_HIGH	慢速但高质量的光流实现。

定义在文件 Types.h 的 Types.h 597 行。

VPILockMode

enum VPILockMode

#include <vpi/Types.h>

定义了内存锁定函数使用的锁定模式。

枚举器
VPI_LOCK_READ	仅锁定内存以进行读取。 在锁定以进行读取时写入内存会导致未定义的行为。
VPI_LOCK_WRITE	仅锁定内存以进行写入。 在锁定以进行读取时读取内存会导致未定义的行为。 预计将写入整个内存。 如果有未写入的区域，则在解锁期间可能无法正确更新。 在这种情况下，最好使用 VPI_LOCK_READ_WRITE。 仅锁定以进行写入可能效率稍高，尤其是在执行非共享内存映射时。
VPI_LOCK_READ_WRITE	锁定内存以进行读取和写入。

定义在文件 Types.h 的 Types.h 613 行。

VPIEventState

enum VPIEventState

#include <vpi/Types.h>

定义了事件的状态。

枚举器
VPI_EVENT_STATE_NOT_SIGNALED	事件尚未发出信号。
VPI_EVENT_STATE_SIGNALED	事件已发出信号。

定义在文件 Types.h 的 Types.h 695 行。