金字塔 LK 光流

用于跟踪从一帧到下一帧的点的算法。 更多...

数据结构
结构体	VPIOpticalFlowPyrLKParams
	定义 vpiSubmitOpticalFlowPyrLK 参数的结构体。 更多...

枚举
枚举	VPIEpsilonType
	定义误差测量类型。 更多...

函数
VPIStatus	vpiInitOpticalFlowPyrLKParams (uint64_t backends, VPIOpticalFlowPyrLKParams *params)
	使用默认值初始化 VPIOpticalFlowPyrLKParams。 更多...
VPIStatus	vpiCreateOpticalFlowPyrLK (uint64_t backends, int32_t width, int32_t height, VPIImageFormat fmt, int32_t levels, float scale, VPIPayload *payload)
	为 vpiSubmitOpticalFlowPyrLK 创建负载。 更多...
VPIStatus	vpiSubmitOpticalFlowPyrLK (VPIStream stream, uint64_t backend, VPIPayload payload, VPIPyramid prevPyr, VPIPyramid curPyr, VPIArray prevPts, VPIArray curPts, VPIArray trackingStatus, const VPIOpticalFlowPyrLKParams *params)
	在两个帧上运行金字塔 LK 光流。 更多...

详细描述

用于跟踪从一帧到下一帧的点的算法。

有关更多详细信息和用法示例，请参阅 金字塔 LK 光流。

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数据结构文档

VPIOpticalFlowPyrLKParams

struct VPIOpticalFlowPyrLKParams

定义 vpiSubmitOpticalFlowPyrLK 参数的结构体。

定义于文件 OpticalFlowPyrLK.h 的第 92 行。

VPIOpticalFlowPyrLKParams 的协作图

数据字段
uint32_t	useInitialFlow	当此标志不为 0 时，使用存储在当前帧关键点数组中的初始估计值；否则，将上一帧关键点复制到当前帧关键点数组，并将其视为初始估计值。
uint32_t	termination	指定终止条件。 它必须是以下一个或多个值的按位组合 VPI_TERMINATION_CRITERIA_ITERATIONS VPI_TERMINATION_CRITERIA_EPSILON
VPIEpsilonType	epsilonType	指定跟踪误差类型。
float	epsilon	指定用于终止算法的最小误差阈值。 仅当终止标志包含 VPI_TERMINATION_CRITERIA_ITERATIONS 时适用。
int32_t	numIterations	指定最大迭代次数。 仅当终止标志包含 VPI_TERMINATION_CRITERIA_ITERATIONS 时适用。 必须 >= 1 且 <= 32。
int32_t	windowDimension	指定执行算法的窗口大小。 必须 >= 6 且 <= 32。 对于 PVA 后端：必须为 7、9 或 11。

枚举类型文档

VPIEpsilonType

enum VPIEpsilonType

#include <vpi/algo/OpticalFlowPyrLK.h>

定义误差测量类型。

枚举器
VPI_LK_ERROR_L1	先前特征和下一个特征之间的 L1 距离。

定义于文件 OpticalFlowPyrLK.h 的第 83 行。

函数文档

vpiInitOpticalFlowPyrLKParams()

VPIStatus vpiInitOpticalFlowPyrLKParams	(	uint64_t	backends,
		VPIOpticalFlowPyrLKParams *	params
	)

#include <vpi/algo/OpticalFlowPyrLK.h>

使用默认值初始化 VPIOpticalFlowPyrLKParams。

返回与所有给定后端兼容的默认金字塔 LK 光流参数。

默认值

• useInitialFlow = 0
• termination = VPI_TERMINATION_CRITERIA_ITERATIONS | VPI_TERMINATION_CRITERIA_EPSILON
• epsilonType = VPI_LK_ERROR_L1
• epsilon = 0
• windowDimension = 如果后端包含 VPI_BACKEND_PVA，则为 11，否则为 15
• numIterations = 6

参数

[输入]	backends	指定获取默认值的后端。 有效值 VPI_BACKEND_CPU VPI_BACKEND_CUDA VPI_BACKEND_PVA 可以是 VPI_BACKEND_ALL 或多个 VPIBackend 的组合。
[输入]	params	要填充默认值的结构体。

返回值

VPI_ERROR_INVALID_ARGUMENT	params 为 NULL。
VPI_SUCCESS	操作成功执行。

vpiCreateOpticalFlowPyrLK()

VPIStatus vpiCreateOpticalFlowPyrLK	(	uint64_t	backends,
		int32_t	width,
		int32_t	height,
		VPIImageFormat	fmt,
		int32_t	levels,
		float	scale,
		VPIPayload *	payload
	)

#include <vpi/algo/OpticalFlowPyrLK.h>

为 vpiSubmitOpticalFlowPyrLK 创建负载。

参数

[输入]	backends	有资格执行该算法的 VPI 后端。 有效值 VPI_BACKEND_CPU VPI_BACKEND_CUDA VPI_BACKEND_PVA 后端必须在当前上下文中启用。
[输入]	fmt	指定金字塔的格式。 接受的图像格式为 VPI_IMAGE_FORMAT_U8 VPI_IMAGE_FORMAT_U16
[输入]	width,height	指定最精细分辨率下金字塔的尺寸。 必须 >= 0。
[输入]	levels	要使用的金字塔层数。
[输入]	scale	要使用的金字塔比例。
[输出]	payload	指向接收创建的句柄的负载变量的指针。

返回值

VPI_IMAGE_FORMAT_INVALID	不支持 fmt。
VPI_ERROR_INVALID_ARGUMENT	payload 为 NULL。
VPI_ERROR_INVALID_ARGUMENT	width 或 height 超出有效范围。
VPI_ERROR_INVALID_ARGUMENT	不支持 fmt。
VPI_ERROR_INVALID_ARGUMENT	backends 指的是无效的后端。
VPI_ERROR_NOT_IMPLEMENTED	给定后端不支持金字塔 LK 光流算法。
VPI_ERROR_INVALID_CONTEXT	当前上下文已销毁。
VPI_ERROR_OUT_OF_MEMORY	无法分配所需资源。
VPI_ERROR_INVALID_OPERATION	后端在当前上下文中未启用。
VPI_SUCCESS	操作成功执行。

vpiSubmitOpticalFlowPyrLK()

VPIStatus vpiSubmitOpticalFlowPyrLK	(	VPIStream	stream,
		uint64_t	backend,
		VPIPayload	payload,
		VPIPyramid	prevPyr,
		VPIPyramid	curPyr,
		VPIArray	prevPts,
		VPIArray	curPts,
		VPIArray	trackingStatus,
		const VPIOpticalFlowPyrLKParams *	params
	)

#include <vpi/algo/OpticalFlowPyrLK.h>

在两个帧上运行金字塔 LK 光流。

输出估计的特征点和跟踪状态。

参数

[输入]	stream	操作将被排队的流。 不得为 NULL。 流必须已启用将执行该算法的后端。
[输入]	backend	将执行该算法的后端。 必须是在负载创建期间指定的后端，或 0 作为使用此后端的简写。
[输入]	payload	使用 vpiCreateOpticalFlowPyrLK 创建的负载。
[输入]	prevPyr	上一帧，表示为高斯金字塔。 不得为 NULL。 必须具有与负载创建期间指定的格式、比例和层数相同的格式、比例和层数。 金字塔必须已启用将执行该算法的后端。
[输入]	curPyr	当前帧，表示为高斯金字塔。 不得为 NULL。 必须具有与 prevPyr 相同的层数、大小、比例和格式。 金字塔必须已启用将执行该算法的后端。
[输入]	prevPts	prevPyr 高分辨率金字塔中关键点的数组。 不得为 NULL。 数组类型必须为 VPI_ARRAY_TYPE_KEYPOINT_F32。 如果 params 中的 useInitialFlow 不为零，则 prevPts 必须与 curPts 具有相同的大小。 数组必须已启用将执行该算法的后端。
[输入，输出]	curPts	curPyr 第一层中关键点的数组。如果 params 中的 useInitialFlow 不为 0，则它用作 curPyr 中的起始搜索点。 不得为 NULL。 数组类型必须为 VPI_ARRAY_TYPE_KEYPOINT_F32。 如果 params 中的 useInitialFlow 不为零，则 curPts 必须与 prevPts 具有相同的大小。 数组容量必须大于或等于 prevPts 数组大小。 数组必须已启用将执行该算法的后端。
[输入，输出]	trackingStatus	prevPts 中每个输入的跟踪状态数组。如果元素为 0，则正在跟踪相应的关键点，否则，跟踪丢失。 不得为 NULL。 数组的类型必须为 VPI_ARRAY_TYPE_U8。 数组容量必须大于或等于 prevPts 数组大小。 数组必须已启用将执行该算法的后端。
[输入]	params	LK 跟踪器的参数。如果为 NULL，则使用 vpiInitOpticalFlowPyrLKParams 返回的默认参数。

返回值

VPI_ERROR_INVALID_ARGUMENT	stream 为 NULL。
VPI_ERROR_INVALID_ARGUMENT	prevPyr、curPyr、prevPts、curPts 或 trackingStatus 为 NULL。
VPI_ERROR_INVALID_ARGUMENT	payload 不是使用 vpiCreateKLTFeatureTracker 生成的。
VPI_ERROR_INVALID_ARGUMENT	prevPyr 和 curPyr 应具有相同的层数、大小、比例和格式。
VPI_ERROR_INVALID_ARGUMENT	prevPyr 和 curPyr 格式应与 payload 创建中指定的格式匹配。
VPI_ERROR_INVALID_ARGUMENT	params 中提供了无效的终止条件。
VPI_ERROR_INVALID_ARGUMENT	params 中的迭代次数超出有效范围。
VPI_ERROR_INVALID_ARGUMENT	params 中的跟踪窗口尺寸无效。
VPI_ERROR_INVALID_ARGUMENT	prevPts 或 curPts 具有不支持的数组类型。
VPI_ERROR_INVALID_ARGUMENT	prevPts 或 curPts 的大小超出有效范围。
VPI_ERROR_INVALID_ARGUMENT	prevPts 或 trackingStatus 的容量超出有效范围。
VPI_ERROR_INVALID_ARGUMENT	trackingStatus 具有不支持的数组类型。
VPI_ERROR_INVALID_PAYLOAD_TYPE	payload 无效。
VPI_ERROR_INVALID_OPERATION	所需的后端在 stream、prevPyr、curPyr、prevPts、curPts 或 trackingStatus 中未启用。
VPI_SUCCESS	操作成功执行。