在一系列帧上运行 KLT 特征追踪。更多...

数据结构
结构体	VPIKLTFeatureTrackerCreationParams
	KLT 特征追踪器的创建参数。更多...

结构体	VPIKLTFeatureTrackerParams
	定义 vpiCreateKLTFeatureTracker 参数的结构体。更多...

结构体	VPIKLTTrackedBoundingBox
	存储由 KLT 追踪器追踪的边界框。更多...

枚举
枚举	VPIKLTFeatureTrackerType
	KLT 特征追踪器算法类型。更多...

函数
VPIStatus	vpiInitKLTFeatureTrackerCreationParams (VPIKLTFeatureTrackerCreationParams *params)
	使用默认值初始化 VPIKLTFeatureTrackerCreationParams。更多...

VPIStatus	vpiCreateKLTFeatureTracker (uint64_t backends, int32_t imageWidth, int32_t imageHeight, VPIImageFormat imageFormat, const VPIKLTFeatureTrackerCreationParams params, VPIPayload payload)
	为 vpiSubmitKLTFeatureTracker 创建负载。更多...

VPIStatus	vpiInitKLTFeatureTrackerParams (VPIKLTFeatureTrackerParams *params)
	使用默认值初始化 VPIKLTFeatureTrackerParams。更多...

VPIStatus	vpiSubmitKLTFeatureTracker (VPIStream stream, uint64_t backend, VPIPayload payload, VPIImage templateImage, VPIArray inputBoxList, VPIArray inputPredictionList, VPIImage referenceImage, VPIArray outputBoxList, VPIArray outputEstimationList, const VPIKLTFeatureTrackerParams *params)
	在两个帧上运行 KLT 特征追踪器。更多...

详细描述

在一系列帧上运行 KLT 特征追踪。

有关更多详细信息和用法示例，请参阅 KLT 特征追踪器。

数据结构文档

◆ VPIKLTFeatureTrackerCreationParams

struct VPIKLTFeatureTrackerCreationParams

KLT 特征追踪器的创建参数。

定义于文件 KLTFeatureTracker.h 的第 80 行。

VPIKLTFeatureTrackerCreationParams 的协作图

数据字段
int32_t	maxTemplateCount	要追踪的最大模板数量。必须 >= 1 且 <= 128。
int32_t	maxTemplateWidth	每个被追踪模板的最大宽度。必须 >= 4 且 <= 128 (在 PVA 上， <= 64)。
int32_t	maxTemplateHeight	每个被追踪模板的最大高度。必须 >= 4 且 <= 128 (在 PVA 上， <= 64)。

◆ VPIKLTFeatureTrackerParams

struct VPIKLTFeatureTrackerParams

定义 vpiCreateKLTFeatureTracker 参数的结构体。

定义于文件 KLTFeatureTracker.h 的第 173 行。

VPIKLTFeatureTrackerParams 的协作图

数据字段
int32_t	numberOfIterationsScaling	尺度估计的逆组合迭代次数。在 PVA 上，最大允许值为 20。
float	nccThresholdUpdate	需要模板更新的阈值。必须是介于 0 和 1 之间的值。必须大于 nccThresholdKill。
float	nccThresholdKill	认为模板追踪丢失的阈值。必须是介于 0 和 1 之间的值。
float	nccThresholdStop	提前停止迭代的阈值。必须是介于 0 和 1 之间的值。必须大于 nccThresholdUpdate。
float	maxScaleChange	最大相对尺度变化。大于此值的尺度变化将使 KLT 认为追踪丢失。必须 >= 0。在 PVA 上，最大尺度变化为 0.2。
float	maxTranslationChange	最大相对平移变化。必须小于 >= 0。大于此值的平移变化将使 KLT 认为追踪丢失。
VPIKLTFeatureTrackerType	trackingType	将要执行的 KLT 追踪类型。

◆ VPIKLTTrackedBoundingBox

struct VPIKLTTrackedBoundingBox

存储由 KLT 追踪器追踪的边界框。

定义于文件 Types.h 的第 487 行。

VPIKLTTrackedBoundingBox 的协作图

数据字段
VPIBoundingBox	bbox	正在追踪的边界框。
int8_t	trackingStatus	此边界框的追踪状态。接受的值 `1` 追踪信息无效，不应依赖。 `0` 追踪信息有效。
int8_t	templateStatus	与此边界框相关的模板的状态。接受的值 `1` 模板需要更新。 `0` 现有模板仍然可以用于追踪，不需要更新。
uint8_t	reserved1	为将来使用保留。
uint8_t	reserved2	为将来使用保留。

枚举类型文档

◆ VPIKLTFeatureTrackerType

enum VPIKLTFeatureTrackerType

#include <vpi/algo/KLTFeatureTracker.h>

KLT 特征追踪器算法类型。

枚举器

VPI_KLT_INVERSE_COMPOSITIONAL

KLT 追踪器的逆组合算法。

逆组合算法是经典 Lucas-Kanade 算法的重新表述，使最速下降图像和 Hessian 矩阵保持不变。

参考	Simon Baker, Iain Matthew, "Lucas-Kanade 20 Years On: A Unified Framework"。 International Journal of Computer Vision, February 2004, Volume 56, issue 3, pp. 228-231。

定义于文件 KLTFeatureTracker.h 的第 156 行。

函数文档

◆ vpiInitKLTFeatureTrackerCreationParams()

VPIStatus vpiInitKLTFeatureTrackerCreationParams ( VPIKLTFeatureTrackerCreationParams * params )

#include <vpi/algo/KLTFeatureTracker.h>

使用默认值初始化 VPIKLTFeatureTrackerCreationParams。

默认值

maxTemplateCount: 128
maxTemplateWidth: 64
maxTemplateHeight: 64

参数

[输出] params 要填充默认值的结构体。

返回值

VPI_ERROR_INVALID_ARGUMENT	`params` 为 NULL。
VPI_SUCCESS	操作成功执行。

◆ vpiCreateKLTFeatureTracker()

VPIStatus vpiCreateKLTFeatureTracker	(	uint64_t	backends,
		int32_t	imageWidth,
		int32_t	imageHeight,
		VPIImageFormat	imageFormat,
		const VPIKLTFeatureTrackerCreationParams *	params,
		params	VPIPayload *
	)

#include <vpi/algo/KLTFeatureTracker.h>

payload

参数

[输入]	backends	有资格执行该算法的 VPI 后端。有效值 VPI_BACKEND_CPU VPI_BACKEND_CUDA VPI_BACKEND_PVA 后端必须在当前上下文中启用。
[输入]	imageWidth, imageHeight	输入图像尺寸。在 PVA 上，尺寸必须介于 65x65 和 3264x2448 之间。必须 >= 0 (其他后端)。
[输入]	imageFormat	输入图像格式。接受的图像格式为 VPI_IMAGE_FORMAT_U8 VPI_IMAGE_FORMAT_S8 VPI_IMAGE_FORMAT_U16 (PVA 仅支持此格式，像素值范围必须介于 0 和 255 之间) VPI_IMAGE_FORMAT_S16
[输入]	params	params
[输出]	payload	指向接收创建句柄的负载变量的指针。

返回值

VPI_ERROR_INVALID_ARGUMENT	VPI_ERROR_INVALID_ARGUMENT
VPI_ERROR_INVALID_ARGUMENT	`payload` 为 NULL。
VPI_ERROR_INVALID_ARGUMENT	`imageWidth` 和 `imageHeight` 超出有效范围。
VPI_ERROR_INVALID_ARGUMENT	`params` 中的 `maxTemplateWidth` 和 `maxTemplateHeight` 超出有效范围。
VPI_ERROR_INVALID_ARGUMENT	`params` 中的 `maxTemplateCount` 超出有效范围。
`backends` 引用无效的后端。	VPI_IMAGE_FORMAT_INVALID
不支持 `imageFormat`。	VPI_ERROR_INVALID_OPERATION
不支持 `imageFormat`。	PVA 硬件不可用。
后端在当前上下文中未启用。	VPI_ERROR_NOT_IMPLEMENTED
给定后端不支持 KLT 特征追踪器算法。	VPI_ERROR_INVALID_CONTEXT
当前上下文已销毁。	VPI_ERROR_OUT_OF_MEMORY
VPI_SUCCESS	操作成功执行。

无法分配所需资源。

◆ vpiInitKLTFeatureTrackerParams() ( VPIStatus vpiInitKLTFeatureTrackerParams params )

#include <vpi/algo/KLTFeatureTracker.h>

VPIKLTFeatureTrackerParams *

默认值

params
使用默认值初始化 VPIKLTFeatureTrackerParams。
默认值
numberOfIterationsScaling: 20
nccThresholdUpdate: 0.8
nccThresholdKill: 0.6
nccThresholdStop: 1.0

参数

[输出] params 要填充默认值的结构体。

maxScaleChange: 0.2: maxTranslationChange: 1.5

trackingType: VPI_KLT_INVERSE_COMPOSITIONAL

返回	(	失败时返回错误代码，否则返回 VPI_SUCCESS。	◆ vpiSubmitKLTFeatureTracker(),
		uint64_t	VPIStatus vpiSubmitKLTFeatureTracker,
		VPIStream	payload,
		stream	uint64_t ,
		backend	VPIPayload ,
		backend	payload,
		stream	VPIImage ,
		backend	templateImage,
		backend	VPIArray ,
		inputBoxList	VPIArray
	)

#include <vpi/algo/KLTFeatureTracker.h>

inputPredictionList

VPIImage

参数

[输入]	◆ vpiSubmitKLTFeatureTracker()	referenceImage VPIArray outputBoxList
[输入]	VPIStatus vpiSubmitKLTFeatureTracker	VPIArray outputEstimationList
[输入]	payload	const VPIKLTFeatureTrackerParams *
[输入]	VPIImage	params VPIArray 在两个帧上运行 KLT 特征追踪器。输出追踪的边界框和估计的变换数组。
[输入]	VPIPayload	[输入] VPIArray 将在其中排队操作的流。不能为空。流必须已启用将执行该算法的后端。
[输入]	payload	将执行该算法的后端。 VPIArray 必须是在负载创建期间指定的后端，或使用 0 作为使用此后端的简写。不能为空。流必须已启用将执行该算法的后端。
[输入]	uint64_t	由 vpiCreateKLTFeatureTracker 创建的负载。 VPIArray 参考图像。输出追踪的边界框和估计的变换数组。
[输出]	templateImage	必须具有与模板图像相同的尺寸和格式。 VPIArray 将在其中排队操作的流。不能为空。流必须已启用将执行该算法的后端。
[输出]	VPIArray	图像必须已启用将执行该算法的后端。 VPIArray 必须是在负载创建期间指定的后端，或使用 0 作为使用此后端的简写。不能为空。流必须已启用将执行该算法的后端。
[输入]	params	输入边界框数组。

返回值

VPI_ERROR_INVALID_ARGUMENT	必须具有类型 VPI_ARRAY_TYPE_KLT_TRACKED_BOUNDING_BOX。
VPI_ERROR_INVALID_ARGUMENT	数组必须已启用将执行该算法的后端。
VPI_ERROR_INVALID_ARGUMENT	`params` 为 NULL。
VPI_ERROR_INVALID_ARGUMENT	在 PVA 上，数组容量必须 >= 128。
VPI_ERROR_INVALID_ARGUMENT	输入预测变换数组。
VPI_ERROR_INVALID_ARGUMENT	必须具有类型 VPI_ARRAY_TYPE_HOMOGRAPHY_TRANSFORM_2D。
VPI_ERROR_INVALID_ARGUMENT	模板图像。
VPI_ERROR_INVALID_ARGUMENT	必须具有与 `referenceImage` 相同的尺寸和格式。
VPI_ERROR_INVALID_ARGUMENT	输出边界框数组。
VPI_ERROR_INVALID_ARGUMENT	估计的变换数组。
KLT 特征追踪器算法的控制参数。	VPI_ERROR_INVALID_ARGUMENT
不支持 `imageFormat`。	`stream` 为 NULL。
VPI_SUCCESS	操作成功执行。

VPI - 视觉编程接口

3.2 版本

数据结构

枚举

函数

详细描述

数据结构文档

◆ VPIKLTFeatureTrackerCreationParams

◆ VPIKLTFeatureTrackerParams

◆ VPIKLTTrackedBoundingBox

枚举类型文档

◆ VPIKLTFeatureTrackerType

函数文档

◆ vpiInitKLTFeatureTrackerCreationParams()

◆ vpiCreateKLTFeatureTracker()

无法分配所需资源。

trackingType: VPI_KLT_INVERSE_COMPOSITIONAL