估计源和目标关键点之间的变换。更多...

数据结构
struct	VPIConstrainedHomography2DConfig
	保存约束 2D 单应变换的配置。更多...

union	VPITransformConfig
	变换参数。更多...

struct	VPITransformEstimatorParams
	用于调整变换估计器算法的参数。更多...

枚举
enum	VPITransformType
	支持的变换类型。更多...

enum	VPITransfomEstimationMethod
	变换估计方法。更多...

函数
VPIStatus	vpiCreateTransformEstimator (uint64_t backends, int32_t maxKeypoints, VPIPayload *payload)
	为 vpiSubmitTransformEstimator 创建负载。更多...

VPIStatus	vpiInitTransformEstimatorParams (VPITransformType type, VPITransformEstimatorParams *params)
	使用给定变换类型的默认值初始化 VPITransformEstimatorParams。更多...

VPIStatus	vpiSubmitTransformEstimator (VPIStream stream, uint64_t backend, VPIPayload payload, VPIArray srcKeypoints, VPIArray tgtKeypoints, VPIArray matches, VPIArray outTransform, VPIArray outInliers, const VPITransformEstimatorParams *params)
	向流提交变换估计器操作。更多...

详细描述

估计源和目标关键点之间的变换。

有关更多详细信息和使用示例，请参阅变换估计器。

数据结构文档

◆ VPIConstrainedHomography2DConfig

struct VPIConstrainedHomography2DConfig

保存约束 2D 单应变换的配置。

定义于文件 TransformEstimator.h 的第 104 行。

VPIConstrainedHomography2DConfig 的协作图

数据字段
float	minRotation	有效旋转范围，单位为弧度。如果 min==-FLT_MAX，则不对最小旋转施加限制。如果 max==FLT_MAX，则不对最大旋转施加限制。如果 min==max，则不会估计旋转，它将被视为 min。
float	maxRotation	有效旋转范围，单位为弧度。如果 min==-FLT_MAX，则不对最小旋转施加限制。如果 max==FLT_MAX，则不对最大旋转施加限制。如果 min==max，则不会估计旋转，它将被视为 min。
float	minXScale	有效的水平缩放范围。如果 isIsotropicScale != 0 (true)，则此范围适用于各向同性缩放。如果为 0，则不限制。如果 min==max，则不会估计水平缩放，它将被视为 min。如果 max != 0，则 min 必须 <= max。
float	maxXScale	有效旋转范围，单位为弧度。如果 min==-FLT_MAX，则不对最小旋转施加限制。如果 max==FLT_MAX，则不对最大旋转施加限制。如果 min==max，则不会估计旋转，它将被视为 min。
float	minYScale	有效的垂直缩放范围。仅当 isIsotropicScale 为 0 (false) 时使用。如果为 0，则不限制。如果 min==max，则不会估计垂直缩放，它将被视为 min。如果 max != 0，则 min 必须 <= max。
float	maxYScale	有效的垂直缩放范围。仅当 isIsotropicScale 为 0 (false) 时使用。如果为 0，则不限制。如果 min==max，则不会估计垂直缩放，它将被视为 min。如果 max != 0，则 min 必须 <= max。
float	minXTranslation	有效的水平平移范围。如果 min==-FLT_MAX，则不对最小水平平移施加限制。如果 max==FLT_MAX，则不对最大水平平移施加限制。如果 min==max，则不会估计水平平移，它将被视为 min。 min 必须 <= max。
float	maxXTranslation	有效的水平平移范围。如果 min==-FLT_MAX，则不对最小水平平移施加限制。如果 max==FLT_MAX，则不对最大水平平移施加限制。如果 min==max，则不会估计水平平移，它将被视为 min。 min 必须 <= max。
float	minYTranslation	有效的垂直平移范围。如果 min==-FLT_MAX，则不对最小垂直平移施加限制。如果 max==FLT_MAX，则不对最大垂直平移施加限制。如果 min==max，则不会估计垂直平移，它将被视为 min。 min 必须 <= max。
float	maxYTranslation	有效的垂直平移范围。如果 min==-FLT_MAX，则不对最小垂直平移施加限制。如果 max==FLT_MAX，则不对最大垂直平移施加限制。如果 min==max，则不会估计垂直平移，它将被视为 min。 min 必须 <= max。
float	minShear	有效的剪切范围。如果 min==-FLT_MAX，则不对最小剪切施加限制。如果 max==FLT_MAX，则不对最大剪切施加限制。如果 min==max，则不会估计剪切，它将被视为 min。 min 必须 <= max。
float	maxShear	有效的剪切范围。如果 min==-FLT_MAX，则不对最小剪切施加限制。如果 max==FLT_MAX，则不对最大剪切施加限制。如果 min==max，则不会估计剪切，它将被视为 min。 min 必须 <= max。
int8_t	isAffine	是否限制为仿射变换。如果 != 0，则将变换限制为仿射变换。如果为 0，则允许透视变换。
int8_t	isIsotropicScale	缩放是否在所有方向上均匀（各向同性）。如果 != 0，则假定缩放是各向同性的。如果为 0，则允许不同的水平和垂直缩放。

◆ VPITransformConfig

union VPITransformConfig

变换参数。

定义于文件 TransformEstimator.h 的第 178 行。

VPITransformConfig 的协作图

数据字段
VPIConstrainedHomography2DConfig	constrainedHomography2D

◆ VPITransformEstimatorParams

struct VPITransformEstimatorParams

用于调整变换估计器算法的参数。

定义于文件 TransformEstimator.h 的第 193 行。

VPITransformEstimatorParams 的协作图

数据字段
VPITransfomEstimationMethod	method	用于变换估计的方法。
int32_t	solverMaxIterations	非线性求解器应采取的最大迭代次数。
int32_t	ransacMaxIterations	RANSAC 的最大迭代次数。
float	ransacReprojErrorTolerance	点被视为内点的最大允许重投影误差。
float	ransacConfidenceLevel	点被视为内点的最大允许重投影误差。
int32_t	ransacSeed	要使用的随机数种子。
int32_t	maxRefinementIterations	模型细化步骤的最大迭代次数。传递 0 以跳过细化。当变换不是仿射变换时，通常需要这样做。
VPITransformType	xftype	要估计的变换类型。
VPITransformConfig	xfcfg	变换配置，例如可信边界等。

枚举类型文档

◆ VPITransformType

enum VPITransformType

#include <vpi/algo/TransformEstimator.h>

支持的变换类型。

枚举器
VPI_XFORM_CONSTRAINED_HOMOGRAPHY_2D	表示约束 2D 单应变换。

定义于文件 TransformEstimator.h 的第 171 行。

◆ VPITransfomEstimationMethod

enum VPITransfomEstimationMethod

#include <vpi/algo/TransformEstimator.h>

变换估计方法。

枚举器
VPI_XFORM_ESTIM_METHOD_REGULAR	使用最小二乘法最小化方法。
VPI_XFORM_ESTIM_METHOD_RANSAC	使用 RANSAC 和最小二乘法的鲁棒估计。

定义于文件 TransformEstimator.h 的第 184 行。

函数文档

◆ vpiCreateTransformEstimator()

VPIStatus vpiCreateTransformEstimator	(	uint64_t	backends,
		int32_t	maxKeypoints,
		VPIPayload *	payload
	)

#include <vpi/algo/TransformEstimator.h>

为 vpiSubmitTransformEstimator 创建负载。

参数

[in]	backends	将执行算法的 VPI 后端。有效值 VPI_BACKEND_CPU 后端必须在当前上下文中启用。
[in]	maxKeypoints	处理的最大关键点数。必须 > 0。
[out]	payload	指向接收创建句柄的负载变量的指针。

返回值

VPI_ERROR_INVALID_ARGUMENT	`payload` 为 NULL。
VPI_ERROR_INVALID_ARGUMENT	`maxKeypints` 超出有效范围。
VPI_ERROR_INVALID_ARGUMENT	`backend` 指的是无效的后端。
VPI_ERROR_NOT_IMPLEMENTED	给定后端不支持变换估计器算法。
VPI_ERROR_INVALID_CONTEXT	当前上下文已被销毁。
VPI_ERROR_INVALID_OPERATION	后端在当前上下文中未启用。
VPI_ERROR_OUT_OF_MEMORY	无法分配所需的资源。
VPI_SUCCESS	操作执行成功。

◆ vpiInitTransformEstimatorParams()

VPIStatus vpiInitTransformEstimatorParams	(	VPITransformType	type,
		VPITransformEstimatorParams *	params
	)

#include <vpi/algo/TransformEstimator.h>

使用给定变换类型的默认值初始化 VPITransformEstimatorParams。

默认值删除所有参数约束。它设置以下参数

method: VPI_XFORM_ESTIM_METHOD_RANSAC
ransacMaxIterations: 2000
ransacReprojErrorTolerance: 3
ransacConfidenceLevel: 0.95
ransacSeed: 0
solverMaxIterations: 50
solverReprojErrorTolerance: 1e-6
solverParameterTolerance: 1e-8
maxRefinementIterations: 10
xftype: (传递的类型) 如果 xftype == VPI_XFORM_CONSTRAINED_HOMOGRAPHY_2D
xfcfg.constrainedHomography2D.minRotation: -FLT_MAX
xfcfg.constrainedHomography2D.maxRotation: +FLT_MAX
xfcfg.constrainedHomography2D.minXScale: 0
xfcfg.constrainedHomography2D.maxXScale: 0
xfcfg.constrainedHomography2D.minYScale: 0
xfcfg.constrainedHomography2D.maxYScale: 0
xfcfg.constrainedHomography2D.minXTranslation: -FLT_MAX
xfcfg.constrainedHomography2D.maxXTranslation: FLT_MAX
xfcfg.constrainedHomography2D.minYTranslation: -FLT_MAX
xfcfg.constrainedHomography2D.maxYTranslation: FLT_MAX
xfcfg.constrainedHomography2D.isAffine: 0
xfcfg.constrainedHomography2D.isIsotropicScale: 0

参数

[in]	type	要将结构初始化为的变换类型。接受的类型 VPI_XFORM_CONSTRAINED_HOMOGRAPHY_2D
[in,out]	params	指向要初始化的结构的指针。不得为 NULL。

返回值

VPI_ERROR_INVALID_ARGUMENT	`params` 为 NULL。
VPI_ERROR_INVALID_ARGUMENT	变换类型不被接受。
VPI_SUCCESS	操作执行成功。

◆ vpiSubmitTransformEstimator()

VPIStatus vpiSubmitTransformEstimator	(	VPIStream	stream,
		uint64_t	backend,
		VPIPayload	payload,
		VPIArray	srcKeypoints,
		VPIArray	tgtKeypoints,
		VPIArray	matches,
		VPIArray	outTransform,
		VPIArray	outInliers,
		const VPITransformEstimatorParams *	params
	)

#include <vpi/algo/TransformEstimator.h>

向流提交变换估计器操作。

参数

[in]

stream

操作将被排队的流。

不得为 NULL。
流必须已启用将执行算法的后端。

[in]

backend

将执行算法的后端。

必须是在负载创建期间指定的后端，或者为 0 以用作此后端的简写。

[in]

payload

使用 vpiCreateTransformEstimator 创建的负载。

不得为 NULL。

[in]

srcKeypoints

源关键点。它定义了一组关键点，估计的变换将应用于这些关键点。

不得为 NULL。
有效的数组类型
- VPI_ARRAY_TYPE_KEYPOINT_F32
- VPI_ARRAY_TYPE_PYRAMIDAL_KEYPOINT_F32
如果 matches 不为 NULL，则 srcKeypoints 和 matches 必须具有相同的大小。

[in]

tgtKeypoints

目标关键点。它定义了一组关键点，这些关键点是将变换应用于源关键点的结果。

不得为 NULL。
有效的数组类型
- VPI_ARRAY_TYPE_KEYPOINT_F32
- VPI_ARRAY_TYPE_PYRAMIDAL_KEYPOINT_F32
如果 matches 为 NULL，则 srcKeypoints 和 tgtKeypoints 必须具有相同的大小。
如果 matches 不为 NULL，则必须保证 VPIMatches::refIndex 的第一个元素存在于 tgtKeypoints 中。

[in]

matches

源关键点和目标关键点之间的对应关系。如果不为 NULL，则对于 matches 中的每个第 i 个元素，对应关系由下式给出

src = srcKeypoints[i]
tgt = tgtKeypoints[matches[i].refIndex[0]] 如果为 NULL，则对于 srcKeypoints 中的每个第 i 个元素，对应关系由下式给出
src = srcKeypoints[i]
tgt = tgtKeypoints[i]
如果不为 NULL，则它必须具有类型 VPI_ARRAY_TYPE_MATCHES。

[out]

outTransform

将在其中写入估计的变换。数组的类型指定要估计的变换类型。

不得为 NULL。
容量必须 >= 1。
数组类型必须为 VPI_ARRAY_TYPE_HOMOGRAPHY_TRANSFORM_2D。

[out]

outInliers

内点匹配的索引。可选，如果不需要，则传递 NULL。

容量必须 >= srcKeypoints 中的关键点数。
数组类型必须为 VPI_ARRAY_TYPE_U32

[in]

params

指定要估计的变换参数的参数。如果为 NULL，将对输出变换数组类型给出的变换执行无约束估计。如果不为 NULL，则以下限制适用

变换类型必须与输出变换数组类型一致

变换类型输出变换数组类型

VPI_XFORM_CONSTRAINED_HOMOGRAPHY_2D VPI_ARRAY_TYPE_HOMOGRAPHY_TRANSFORM_2D

返回值

VPI_ERROR_INVALID_ARGUMENT	`stream` 为 NULL。
VPI_ERROR_INVALID_ARGUMENT	`payload` 为 NULL。
VPI_ERROR_INVALID_ARGUMENT	`srcKeypoints` 或 `tgtKeypoints` 为 NULL。
VPI_ERROR_INVALID_ARGUMENT	`outTransform` 为 NULL。
VPI_ERROR_INVALID_ARGUMENT	`backend` 无效或未知。
VPI_ERROR_INVALID_ARGUMENT	`srcKeypoints`、`tgtKeypoints` 不一致。
VPI_ERROR_INVALID_ARGUMENT	变换类型与输出变换数组类型不一致。
VPI_ERROR_INVALID_ARRAY_TYPE	`srcKeypoints`、`tgtKeypoints`、`matches` 或 `outInliers` 的数组类型不正确。
VPI_ERROR_NOT_IMPLEMENTED	给定后端不支持变换估计器算法。
VPI_ERROR_INVALID_OPERATION	后端硬件不可用。
VPI_ERROR_INVALID_OPERATION	所需的后端在 `stream`、`srcKeypoints`、`tgtKeypoints` 或 `matches` 中未启用。
VPI_SUCCESS	操作执行成功。

VPI - 视觉编程接口

3.2 版本

数据结构

枚举

函数

详细描述

数据结构文档

◆ VPIConstrainedHomography2DConfig

◆ VPITransformConfig

◆ VPITransformEstimatorParams

枚举类型文档

◆ VPITransformType

◆ VPITransfomEstimationMethod

函数文档

◆ vpiCreateTransformEstimator()

◆ vpiInitTransformEstimatorParams()

◆ vpiSubmitTransformEstimator()