检测图像中的 FAST 角点，通常用于关键点跟踪。更多...

数据结构
struct	VPIFASTCornerDetectorParams
	定义 vpiSubmitFASTCornerDetector 参数的结构体。更多...

函数
VPIStatus	vpiInitFASTCornerDetectorParams (VPIFASTCornerDetectorParams *params)
	使用默认值初始化 VPIFASTCornerDetectorParams。更多...

VPIStatus	vpiSubmitFASTCornerDetector (VPIStream stream, uint64_t backend, VPIImage input, VPIArray outCorners, const VPIFASTCornerDetectorParams *params, VPIBorderExtension border)
	提交 FAST 角点检测器操作到流。更多...

详细描述

检测图像中的 FAST 角点，通常用于关键点跟踪。

有关更多详细信息和使用示例，请参阅 FAST 角点检测器。

数据结构文档

◆ VPIFASTCornerDetectorParams

struct VPIFASTCornerDetectorParams

定义 vpiSubmitFASTCornerDetector 参数的结构体。

定义于文件 81 行 FASTCorners.h。

VPIFASTCornerDetectorParams 的协作图

数据字段

int32_t

circleRadius

检查像素是否为角点的圆形半径。

支持以下圆形半径，每个半径都与圆中的像素数相关联

圆形半径	圆中的像素数
1	8
2	12
3	16

必须为 1、2 或 3。

int32_t

arcLength

圆上弧的像素长度，用于检查中心像素是否为角点。

弧长是圆中连续像素的最小数量，这些像素比中心像素更亮（具有更高的强度值）或更暗（具有更低的强度值），分别加上或减去一个阈值，以将其标记为角点。

对于 VPI_BACKEND_CPU，它必须在从 1 到圆中像素数的有效范围内。
对于 VPI_BACKEND_CUDA，根据圆形半径，它必须为 5、7 或 9，如下所示

圆形半径弧长

1 5

2 7

3 9

float

intensityThreshold

阈值，用于选择像素作为关键点候选点周围圆弧的一部分。

强度阈值用于检查圆中的像素是否比中心像素更亮（具有更高的强度值）或更暗（具有更低的强度值）。此检查用于弧计算，以确定像素是否在弧中。

int8_t

nonMaxSuppression

是否应用非极大值抑制以移除过于靠近的角点。

如果不是 '0'，则为 FAST 角点检测器算法激活非极大值抑制 (NMS)。FAST 的 NMS 通过增加强度阈值并移除未通过弧长计算的角点像素来抑制 1-环邻域中的像素，从而保留邻域中幸存的单个像素。如果为 '0'，则停用非极大值抑制。

函数文档

◆ vpiInitFASTCornerDetectorParams()

VPIStatus vpiInitFASTCornerDetectorParams ( VPIFASTCornerDetectorParams * params )

#include <vpi/algo/FASTCorners.h>

使用默认值初始化 VPIFASTCornerDetectorParams。

默认值是

circleRadius: 3
arcLength: 9
intensityThreshold: 10
nonMaxSuppression: 1

返回值

VPI_ERROR_INVALID_ARGUMENT	`params` 为 NULL。
VPI_SUCCESS	操作成功执行。

◆ vpiSubmitFASTCornerDetector()

VPIStatus vpiSubmitFASTCornerDetector	(	VPIStream	stream,
		uint64_t	backend,
		VPIImage	input,
		VPIArray	outCorners,
		const VPIFASTCornerDetectorParams *	params,
		VPIBorderExtension	border
	)

#include <vpi/algo/FASTCorners.h>

提交 FAST 角点检测器操作到流。

参数

[in]	stream	操作将排队到的流。不得为 NULL。流必须启用将执行该算法的后端。
[in]	backend	将执行该算法的后端。有效值 VPI_BACKEND_CPU VPI_BACKEND_CUDA
[in]	input	从中提取 FAST 角点的输入图像。不得为 NULL。图像必须启用将执行该算法的后端。接受的图像格式为 VPI_IMAGE_FORMAT_Y8 VPI_IMAGE_FORMAT_Y16 VPI_IMAGE_FORMAT_Y8_ER VPI_IMAGE_FORMAT_Y16_ER VPI_IMAGE_FORMAT_U8 VPI_IMAGE_FORMAT_S8 VPI_IMAGE_FORMAT_U16 VPI_IMAGE_FORMAT_S16
[out]	outCorners	将接收检测到的角点的数组。数组大小会使用找到的角点数量进行更新。不得为 NULL。它必须具有类型 VPI_ARRAY_TYPE_KEYPOINT_F32。数组必须启用将执行该算法的后端。
[in]	params	指向 VPIFASTCornerDetectorParams 的指针。它定义了此算法调用的参数。这些参数可以在每次调用中变化，并将被内部复制。因此，无需保留参数对象。如果为 NULL，则使用 vpiInitFASTCornerDetectorParams 给出的默认值。
[in]	border	如何处理图像边界外的像素。接受的边框扩展是 VPI_BORDER_ZERO VPI_BORDER_CLAMP VPI_BORDER_REFLECT VPI_BORDER_MIRROR VPI_BORDER_LIMITED（忽略圆超出图像边界的像素）