AprilTags.h

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 * 美国政府最终用户。这些许可交付物是
 * “商业项目”，该术语在 48 C.F.R. 2.101（10 月
 * 1995 年）中定义，包括“商业计算机软件”和“商业
 * 计算机软件文档”，这些术语在 48
 * C.F.R. 12.212（1995 年 9 月）中使用，并且仅作为商业最终项目提供给美国政府。
 * 与 48 C.F.R. 12.212 和
 * 48 C.F.R. 227.7202-1 至 227.7202-4（1995 年 6 月）一致，所有
 * 美国政府最终用户均获得许可交付物，
 * 仅具有此处规定的权利。
 *
 * 在个人和商业软件中使用许可交付物必须在用户文档和内部
 * 代码注释中包含上述免责声明和美国政府最终用户须知。
 * 用户须知。
 */

#ifndef NV_VPI_ALGORITHMS_APRIL_TAGS_H
#define NV_VPI_ALGORITHMS_APRIL_TAGS_H

#include "../Export.h"
#include "../Status.h"
#include "../Types.h"

#include <stdint.h>

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

typedef enum
{
 VPI_APRILTAG_INVALID = 0,
 VPI_APRILTAG_16H5 = 1,
 VPI_APRILTAG_25H9 = 2,
 VPI_APRILTAG_36H10 = 3,
 VPI_APRILTAG_36H11 = 4,
 VPI_APRILTAG_CIRCLE21H7 = 5,
 VPI_APRILTAG_CIRCLE49H12 = 6,
 VPI_APRILTAG_CUSTOM48H12 = 7,
 VPI_APRILTAG_STANDARD41H12 = 8,
 VPI_APRILTAG_STANDARD52H13 = 9
} VPIAprilTagFamily;

typedef struct
{
 const uint16_t *tagIdFilter;
 int32_t tagIdFilterSize;
 int32_t maxBitsCorrected;
 VPIAprilTagFamily family;
} VPIAprilTagDecodeParams;

VPI_PUBLIC VPIStatus vpiInitAprilTagDecodeParams(VPIAprilTagDecodeParams *params);

VPI_PUBLIC VPIStatus vpiCreateAprilTagDetector(uint64_t backends, int32_t inputWidth, int32_t inputHeight,
 VPIAprilTagDecodeParams const *params, VPIPayload *payload);

VPI_PUBLIC VPIStatus vpiSubmitAprilTagDetector(VPIStream stream, uint64_t backend, VPIPayload payload,
 uint32_t maxDetections, VPIImage input, VPIArray outDetections);

VPI_PUBLIC VPIStatus vpiSubmitAprilTagPoseEstimation(VPIStream stream, uint64_t backend, VPIArray inDetections,
 const VPICameraIntrinsic intrinsics, float tagSize,
 VPIArray outPoses);

#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif /* NV_VPI_ALGORITHMS_APRIL_TAGS_H */
VPIAprilTagDecodeParams::tagIdFilterSize
int32_t tagIdFilterSize
tagIdFilter 数组的大小，如果不是 NULL。
Definition: AprilTags.h:120
VPIAprilTagDecodeParams::tagIdFilter
const uint16_t * tagIdFilter
可选的标签 ID 数组，来自族系，表示有效的检测结果。
Definition: AprilTags.h:116
VPIAprilTagDecodeParams::family
VPIAprilTagFamily family