快速入门

此处的信息旨在帮助您快速开始将 NVIDIA® Jetson™ Linux 驱动程序包 (L4T) 与 NVIDIA Jetson 开发者套件结合使用。

Jetson 设备类型和型号

Jetson 模块和 Jetson 开发者套件均可从 NVIDIA 获得。Jetson 开发者套件包括连接到参考载板的非量产规格Jetson 模块。您可以将其与 JetPack SDK 结合使用，为您的用例开发和测试软件。Jetson 开发者套件不适用于生产用途。

Jetson 模块适用于在其整个运行寿命期间部署在生产环境中。Jetson 模块出厂时未预装任何软件；您需要将其连接到为您产品设计或采购的载板，并刷入您开发的软件镜像。

此 L4T 版本支持以下 Jetson 设备

• NVIDIA Jetson Xavier™ NX 系列模块，配备 Jetson Xavier NX 开发者套件

• NVIDIA Jetson Nano™ 2GB 模块，配备 Jetson Nano 2GB 开发者套件

• NVIDIA Jetson Nano 模块，配备 Jetson Nano 开发者套件

• NVIDIA Jetson AGX Xavier™ 系列模块，配备 Jetson AGX Xavier 开发者套件

• NVIDIA Jetson™ TX2 系列模块，配备 Jetson TX2 开发者套件

• NVIDIA Jetson TX1 模块，配备 Jetson TX1 开发者套件

有关这些 Jetson 设备的详细信息，请参阅 Jetson 开发者站点和 Jetson 常见问题解答。

准备 Jetson 开发者套件以供使用

本节介绍如何通过刷入适当的软件来准备 Jetson 开发者套件以供使用。

假设

• 您拥有 Jetson 开发者套件。

对于任一 Jetson Nano 开发者套件，您可以跳过本指南，只需下载并使用支持的 microSD 卡镜像即可。或者，您可以按照这些说明刷写 QSPI-NOR，或刷写 QSPI-NOR 以及插入 Jetson Nano 模块的 microSD 卡。

• 您的 Jetson 开发者套件已断电，并按如下方式连接。（请注意，您的 Jetson 开发者套件可能未随附下列设备和线缆。）

• USB 线缆将您的 Jetson 开发者套件上的正确 USB 端口连接到主机，用于刷写和其他开发支持功能。

对于 NVIDIA Jetson AGX Xavier 开发者套件，请使用电源按钮旁边的 USB-C 端口。对于其他 Jetson 开发者套件，请使用 micro USB 端口。

主机必须运行 Ubuntu 16.04 LTS 或 18.04 LTS。

• 任何必需的 USB 外围设备（例如键盘和鼠标）都已连接到 Jetson 开发者套件，可能通过 USB 集线器连接。

• 有线以太网连接可用于在安装和运行 L4T 后，在 Jetson 开发者套件上安装可选软件。

• 显示设备或串行控制台已连接到 Jetson 开发者套件。

• qemu-user-static 软件包已安装在 Linux 主机上

sudo apt-get install qemu-user-static

安装过程需要此软件包才能将某些 NVIDIA 软件组件安装到 Jetson 开发者套件上。

占位符

占位符是值（路径名、选项、环境变量等）中的元素，其值是可变的。占位符是单个单词，或用下划线连接的单词，用尖括号括起来。以下是从本文档后面部分摘取的占位符示例

• shell 脚本的环境变量赋值
TEGRA_KERNEL_OUT=<outdir>

• 路径名
<top>/vendor/nvidia/tegra/bootloader/partner/common/

• 一行代码：
ec_boot_dev_cfg=<value>&0x3fff

占位符 <top> 在本文档中通篇使用，表示从 Jetson Linux 发行版解压的文件的顶层目录。

其他占位符在其使用处或在重复使用它们的章节开头定义。

环境变量

以下说明假设

• ${L4T_RELEASE_PACKAGE} 包含 L4T 发行包的名称。

• 对于 Jetson Nano 设备和 Jetson TX1 模块：Tegra210_Linux_R32.5_aarch64.tbz2

• 对于 Jetson Xavier NX 系列、Jetson AGX Xavier 系列和 Jetson TX2 系列模块：Tegra186_Linux_R32.5_aarch64.tbz2

• ${SAMPLE_FS_PACKAGE} 包含示例文件系统包的文件名

Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_L4TRELEASEVERSION.tbz2

• ${BOARD} 包含您的特定 Jetson 模块和载板支持的配置名称。

一些示例包括

• jetson-nano-devkit

• jetson-tx2-devkit

• jetson-xavier-nx-devkit

最近和未来的配置文件名遵循以下格式

<board_part_number>+<module_part_number>[-<modifier>].conf

• <board_part_number> 是 .conf 文件支持的 NVIDIA 载板的 P 编号（完整部件号）。

• <module_part_number> 是 .conf 文件支持的 Jetson 模块的 P 编号。

• <modifier> 是一个可选字符串，指示 .conf 文件适用的多个配置中的哪一个；例如，在可能具有 eMMC 或 microSD 卡内存的模块上，它使用哪一个来刷写操作系统软件。

较旧的配置文件名通常遵循以下格式

<config_name>[-<modifier>].conf

其中 <config_name> 是表示 .conf 文件支持的载板和模块的名称。

刷写 Jetson 开发者套件操作系统软件

1. 从以下位置下载最新的 L4T 发行包和示例文件系统，用于您的 Jetson 开发者套件

https://developer.nvidia.com/linux-tegra

2. 输入以下命令以解压文件并组装 rootfs

$ tar xf ${L4T_RELEASE_PACKAGE}

$ cd Linux_for_Tegra/rootfs/

$ sudo tar xpf ../../${SAMPLE_FS_PACKAGE}

$ cd ..

$ sudo ./apply_binaries.sh

3. 确保您的 Jetson 开发者套件已配置并连接到您的 Linux 主机，如假设中所述。

4. 将您的 Jetson 开发者套件置于强制恢复模式 (RCM)。

• 对于 Jetson Xavier NX 开发者套件

1) 确保您的 Jetson Xavier NX 开发者套件已断电。

2) 将 16 GB 或更大尺寸的 microSD 卡插入模块的 SD 卡插槽。

3) 为确保开发者套件以强制恢复模式启动，请在按钮接头 (J14) 的引脚 9 和 10（FC REC 和 GND）上放置跳线，该接头位于 Jetson 模块下方载板的边缘。

4) 将随附的电源适配器连接到 J16。开发者套件开机并进入强制恢复模式。

5) 从按钮接头的引脚 9 和 10 上移除跳线。

6) 继续软件安装。

• 对于 Jetson Nano 4GB 开发者套件

1) 确保您的 Jetson Nano 开发者套件已断电。

2) 将 16 GB 或更大的 microSD 卡插入模块的 microSD 卡插槽。

3) 为确保开发者套件以强制恢复模式启动，请在载板上按钮接头的 FRC 引脚上放置跳线。

• 对于载板修订版 A02，这些是 J40 的引脚 3 和 4，J40 位于摄像头接头附近。

• 对于载板修订版 B01，这些是 J50 的引脚 9 和 10，J50 位于 Jetson 模块下方载板的边缘。

4) 在 J48 上放置跳线以启用 DC 电源适配器的使用。

5) 将 DC 电源适配器连接到 J25。开发者套件自动开机并进入强制恢复模式。

6) 从按钮接头的 FRC 引脚上移除跳线。

7) 继续软件安装。

• 对于 Jetson Nano 2GB 开发者套件

1) 确保您的 Jetson Nano 开发者套件已断电。

2) 将 16 GB 或更大的 microSD 卡插入模块的 microSD 卡插槽。

3) 为确保开发者套件以强制恢复模式启动，请在按钮接头 J12 的引脚 9 和 10（FC REC 和 GND）上放置跳线，该接头位于 Jetson 模块下方载板的边缘。

4) 将 USB A 转 micro‑B 线缆从主机 PC 连接到载板 J13。

5) 将 USB C 型电源线连接到 J2 以进行 5V 电源输入。开发者套件自动开机并进入强制恢复模式。

6) 从按钮接头的 FRC 引脚上移除跳线。

7) 继续软件安装。

• 对于其他具有硬件按钮的 Jetson 开发者套件

1) 确保开发者套件已断电。

2) 按住强制恢复按钮。

3) 按下，然后松开电源按钮。

4) 松开恢复按钮。

5) 继续软件安装。

您可以按照确定开发者套件是否处于强制恢复模式中的步骤确认您的开发者套件是否处于强制恢复模式。

5. 在您的 Linux 主机上输入以下命令，将 L4T 发行版刷写（安装）到 Jetson 开发者套件

sudo ./flash.sh ${BOARD} mmcblk0p1

环境变量 $(BOARD) 的值确定刷写脚本应用的配置。本节末尾的表格描述了每个 Jetson 模块及其各自的 Jetson 开发者套件载板可用的配置。

有一个配置文件与 $(BOARD) 的每个值相对应。其名称是 $(BOARD) 的值，文件名为 $(BOARD).conf。例如，与 jetson-nano-devkit 对应的配置文件是 jetson-nano-devkit.conf。

刷写 L4T 大约需要 10 分钟，或者在主机速度较慢的情况下需要更长时间。

6. Jetson 开发者套件在安装过程结束时自动重启。此时，您的 Jetson 开发者套件即可运行。按照显示器上的提示设置用户帐户并登录。

Jetson 模块和配置以及各自的 Jetson 开发者套件载板
模块部件号 *	$(BOARD) 的值	模块注释 **	系列注释
Jetson Xavier NX P3668-0000	jetson-xavier-nx-devkit	仅用于开发用途。内部 QSPI-NOR 和模块上 microSD 卡。	小尺寸规格。
Jetson Xavier NX (8 GB) P3668-0001	jetson-xavier-nx-devkit-emmc	内部 QSPI-NOR 和 eMMC。
Jetson Xavier NX (16 GB) P3668-0003	jetson-xavier-nx-devkit-emmc	内部 QSPI-NOR 和 eMMC。
Jetson Nano 2GB P3448-0003	jetson-nano-2gb-devkit	仅用于教育和实验用途。内部 QSPI‑NOR 和 microSD 卡。	紧凑、经济。
Jetson Nano 4GB P3448-0000	jetson-nano-devkit 或 jetson-nano-qspi-sd	仅用于开发用途。内部内置 QSPI‑NOR 和模块上 microSD 卡。
Jetson Nano 4GB P3448-0002	jetson-nano-devkit-emmc	内部 QSPI-NOR 和 eMMC。
Jetson AGX Xavier (16 GB) P2888-0001	jetson-agx-xavier-devkit	内部 eMMC。	面向高要求应用的高性能系列。
Jetson AGX Xavier (32 GB) P2888-0004	jetson-agx-xavier-devkit	内部 eMMC。
Jetson AGX Xavier 64GB P2888-0005	jetson-agx-xavier-devkit-64gb.conf	内部 eMMC。
Jetson AGX Xavier Industrial P2888-0008	jetson-agx-xavier-industrial	内部 eMMC。
Jetson TX2 P3310-1000	jetson-tx2-devkit	内部 eMMC。	中端系列，比 Jetson Xavier NX 系列或 Jetson Nano 性能更高，但成本低于 Jetson AGX Xavier 系列
Jetson TX2i P3489-0000	jetson-tx2-devkit-tx2i	工业模块，具有扩展的环境限制和更长的使用寿命。内部 eMMC。
Jetson TX2 4GB P3489-0080	jetson-tx2-devkit-4GB	内部 eMMC。
Jetson TX2 NX P3636-0010	jetson-xavier-nx-devkit-tx2-nx	与 Jetson Xavier NX 开发者套件一起用于开发工作。内部 eMMC。
Jetson TX1 P2180-1000	jetson-tx1-devkit	与 Jetson TX2 开发者套件一起使用。内部 eMMC，用于开发工作。	不建议用于新的开发。
* GB 表示 DRAM 大小。 ** 除非另有说明，否则所有模块均用于开发或生产用途。有关详细的 Jetson 模块信息，请参阅 NVIDIA 开发者站点上的 Jetson 模块页面。

确定开发者套件是否处于强制恢复模式

1. 将您的 Linux 主机连接到 Jetson 开发者套件上的正确 USB 端口（请参阅假设）。

2. 在您的主机上打开终端窗口并输入命令 lsusb。

如果您看到以下消息，则 Jetson 模块处于强制恢复模式

Bus <bbb> Device <ddd>: ID 0955: <nnnn> Nvidia Corp.

其中

• <bbb> 是任意三位数字

• <ddd> 是任意三位数字

• <nnnn> 是一个四位数字，表示 Jetson 模块的类型

模块		<nnnn>	模块描述
Jetson Xavier NX 系列	P3668	7e19	所有变体
Jetson Xavier NX 系列	P3668-0003	7e19	生产
Jetson Nano 设备	P3448	7f21	所有变体
Jetson AGX Xavier 系列	P2888	7019	所有变体
Jetson TX2 系列	P3310-1000	7c18	Jetson TX2
	P3489-0000	7018	Jetson TX2i（工业级）
	P3489-0888	7418	Jetson TX2 4GB
	P3636-0001	7c18	Jetson TX2 NX
Jetson TX1	P2180-1000	7721