Jetson Nano 启动流程

适用于: 仅适用于 Jetson Nano 设备

NVIDIA® Jetson Nano™ 启动软件的主要功能是初始化 SoC（片上系统），包括

• 初始化 MC/EMC/CPU

• 设置安全参数

• 加载不同的固件

• 维护信任链

• 为不同的固件设置内存预留区

• 刷写设备

• 启动到操作系统

此外，Jetson Nano 启动软件还执行产品需求定义的其他操作，包括但不限于

• HDMI™/DSI 的初始化

• 显示启动徽标

启动软件中的控制流程如下。

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BootROM

Jetson Nano BootROM (BR) 硬连线在 SoC 中。它初始化启动介质并从启动介质加载引导加载程序和固件。

启动介质的开头可能存储 BootROM 启动配置表 (BCT) 的多个副本。BCT 包含 BootROM 用于硬件初始化的配置参数。

BCT 还包含有关引导加载程序 (BL) 的信息，包括

• 大小

• 入口点

• 加载地址

• 哈希值

BootROM 使用此信息来验证和加载引导加载程序。启动流程如下

引导加载程序组件

Jetson Nano 引导加载程序和闪存组件包括

• TegraBoot，也称为 NVTBoot 或 TBoot

• CPU-BL，也称为 nvtboot-cpu

• CBoot

• U-Boot

TegraBoot

Jetson Nano TegraBoot (NVTBoot) 是 BR 在 SysRAM 中加载的第一个启动软件组件，并在 BPMP 上运行。

TegraBoot 有两种变体

• 一种用于冷启动

• 一种用于恢复启动/刷写

两者都使用不同的配置文件和 make 文件生成。

TegraBoot 负责

• 加载和初始化固件 (FW) 组件，例如 TOS

• 创建预留区

• 完成 CPU 初始化

• 加载下一阶段引导加载程序

• 支持刷写

• 支持 RCM 启动

• 读取 PMIC 复位原因

• 加载引导加载程序设备树并将设备树加载地址传递给 CBoot

• 当 CCPLEX 启动时停止执行

TegraBoot 的组件如下

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TegraBoot CPU

• 添加回滚预防机制。

• 使用引导加载程序 DTB，执行 EMC 训练，并使用训练结果更新内核 DTB。

• 将控制权传递给 CBoot。

CBoot

Jetson Nano CBoot 是冷启动路径中移动平台使用的主要 CPU 引导加载程序。CBoot 是功能丰富的引导加载程序，它

• 启动 U-Boot

• 支持显示和启动徽标/bmp 闪屏

• 基于 Little Kernel (LK) 开源引导加载程序

• 使用 LK 的中断和调度框架

• 使用 CDF 进行框架、驱动程序和库操作

一旦 CPU 开始运行，CBoot 就会在 EL3 模式下启动并开始执行 TOS。TOS 完成其初始化并将控制权传递给 EL2 模式下的 CBoot。

BL 和内核使用存储在单独分区中的单独设备树。CBoot 负责

• 解析 CPU-BL 参数并初始化引导加载程序设备树

• 链接到 U-Boot 以启动内核

• 支持更新机制

• 取消 BPMP 的暂停状态，以便 BPMP-FW 可以开始运行

CBoot 的组件如下

U-Boot

U-Boot 是 NVIDIA® Jetson™ Linux 驱动程序包的默认操作系统引导加载程序。

有关更多信息，请参阅 U-Boot 定制。