SyncSensorCalibrationData.h

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 */


#ifndef _ARGUS_SYNC_SENSOR_CALIBRATION_DATA_H
#define _ARGUS_SYNC_SENSOR_CALIBRATION_DATA_H

namespace Argus
{

DEFINE_NAMED_UUID_CLASS(DistortionType);
DEFINE_UUID(DistortionType, DISTORTION_TYPE_POLYNOMIAL, 23e59580,17ff,11eb,8b6f,08,00,20,0c,9a,66);
DEFINE_UUID(DistortionType, DISTORTION_TYPE_FISHEYE, 23e59581,17ff,11eb,8b6f,08,00,20,0c,9a,66);
DEFINE_UUID(DistortionType, DISTORTION_TYPE_OMINI_DIRECTIONAL, 23e5bc90,17ff,11eb,8b6f,08,00,20,0c,9a,66);

DEFINE_NAMED_UUID_CLASS(MappingType);
DEFINE_UUID(MappingType, MAPPING_TYPE_EQUIDISTANT, 9e7f3c10,17ff,11eb,8b6f,08,00,20,0c,9a,66);
DEFINE_UUID(MappingType, MAPPING_TYPE_EQUISOLID, 9e7f3c11,17ff,11eb,8b6f,08,00,20,0c,9a,66);
DEFINE_UUID(MappingType, MAPPING_TYPE_ORTHOGRAPHIC, 9e7f3c12,17ff,11eb,8b6f,08,00,20,0c,9a,66);
DEFINE_UUID(MappingType, MAPPING_TYPE_STEREOGRAPHIC, 9e7f3c13,17ff,11eb,8b6f,08,00,20,0c,9a,66);

DEFINE_UUID(ExtensionName, EXT_SYNC_SENSOR_CALIBRATION_DATA, 10845a70,d52f,11ea,8b6e,08,00,20,0c,9a,66);
namespace Ext
{
DEFINE_UUID(InterfaceID, IID_SYNC_SENSOR_CALIBRATION_DATA, 5925f360,d52f,11ea,8b6e,08,00,20,0c,9a,66);
class ISyncSensorCalibrationData : public Interface
{
public
 static const InterfaceID& id() { return IID_SYNC_SENSOR_CALIBRATION_DATA; }

 virtual Status getSyncSensorModuleId(void* syncSensorId, size_t size) const = 0;

 virtual Size2D<uint32_t> getImageSizeInPixels() const = 0;

 virtual Point2D<float> getFocalLength() const = 0;

 virtual float getSkew() const = 0;

 virtual Point2D<float> getPrincipalPoint() const = 0;

 virtual DistortionType getLensDistortionType() const = 0;

 virtual MappingType getFisheyeMappingType() const = 0;

 virtual uint32_t getRadialCoeffsCount(const DistortionType& distortionType) const = 0;

 virtual Status getRadialCoeffs(std::vector<float>* k,
 const DistortionType& distortionType) const = 0;

 virtual uint32_t getTangentialCoeffsCount() const = 0;

 virtual Status getTangentialCoeffs(std::vector<float>* p) const = 0;

 virtual Point3D<float> getRotationParams() const = 0;

 virtual Point3D<float> getTranslationParams() const = 0;

 virtual bool isImuSensorAvailable() const = 0;

 virtual Point3D<float> getLinearAccBias() const = 0;

 virtual Point3D<float> getAngularVelocityBias() const = 0;

 virtual Point3D<float> getGravityAcc() const = 0;

 virtual Point3D<float> getImuRotationParams() const = 0;

 virtual Point3D<float> getImuTranslationParams() const = 0;

protected
 ~ISyncSensorCalibrationData() {}

};

} // namespace Ext

} // namespace Argus

#endif // _ARGUS_SYNC_SENSOR_CALIBRATION_DATA_H