概述

此示例使用 V4L2 图像捕获和 NVIDIA^® CUDA^® 格式转换。

构建和运行

前提条件

您已按照构建和运行中的步骤 1-3 进行操作。
您已安装
- CUDA 工具包
支持 YUYV 输出格式的 USB 摄像头已插入您的目标设备。

构建

输入
```
   $ cd v4l2cuda
   $ make
```

清理所有生成的文件

输入

make clean

运行

输入
```
$ ./capture-cuda [options]
```

查看支持的选项

输入
```
$ ./capture-cuda --help
```

流程

这是 capture-cuda 的整体流程

            V4L2                          CUDA
USB camera ------> captured image (YUYV) ------> converted image (RGB)

如下图所示，缓冲区流程因 V4L2 捕获模式和 CUDA 内存管理而异。

V4L2 内存映射缓冲区 (V4L2_MEMORY_MMAP) 在内核空间中分配。应用程序在用户空间中映射它们，并将它们复制到 CUDA 设备分配的内存中以进行 CUDA 处理。

应用程序分配 V4L2 用户空间缓冲区 (V4L2_MEMORY_USERPTR)。在这种情况下，驱动程序直接填充用户空间内存。当您分配 CUDA 可映射内存（使用 cudaHostAlloc）时，CUDA 设备可以直接访问 V4L2 捕获的缓冲区，而无需内存复制。

使用内存映射缓冲区（-m 选项）

$ ./capture-cuda -d /dev/video0 -m

   _                       _              _           _
  | |  mmap        copy   | |  convert   | |  copy   | |  write
  |_| ------> ptr ------> |_| =========> |_| ------> |_| -------> file
        |
kernel  |  user

使用内存映射缓冲区和零拷贝 CUDA 内存（-m 和 -z 选项）

$ ./capture-cuda -d /dev/video0 -m -z

   _                       _              _
  | |  mmap        copy   | |  convert   | |  write
  |_| ------> ptr ------> |_| =========> |_| -------> file
        |
kernel  |  user

使用应用程序分配的缓冲区（-u 选项）

$ ./capture-cuda -d /dev/video0 -u

               _           _              _           _
    userptr   | |  copy   | |  convert   | |  copy   | |  write
   ---------> |_| ------> |_| =========> |_| ------> |_| -------> file
        |
kernel  |  user

使用应用程序分配的缓冲区和零拷贝 CUDA 内存（-u 和 -z 选项）

$ ./capture-cuda -d /dev/video0 -u -z

               _              _
    userptr   | |  convert   | |  write
   ---------> |_| =========> |_| -------> file
        |
kernel  |  user

Jetson Linux API 参考

32.7.4 版本

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