编译内核 (NVIDIA DRIVE Linux)

DRIVE 5.0 Linux 开源软件

构建指南

5.0.10.3 版本

本主题包含在您的 Linux PDK 产品中编译 Linux 内核源代码的说明。

先决条件

• 您已解压缩内核源代码

bash drive-t186ref-linux-*-oss-src.run

bash drive-t186ref-foundation-*-toolchain.run

此脚本创建以下目录

drive-oss-src

顶层目录布局如下所示

hardware

toolchains

drive-oss-src

drive-t186ref-foundation

drive-t186ref-foundation_src

drive-t186ref-linux

drive-t186ref-linux_src

编译内核

1. 设置环境变量宏：LOCAL_VERSION 环境变量将 -tegra 附加到内核版本和模块。

export ARCH=arm64

export CROSS_COMPILE=<top>/toolchains/tegra-4.9-nv/usr/bin/aarch64-gnu-linux/aarch64-gnu-linux-

export CROSS32CC=<top>/toolchains/gcc-arm-none-eabi-4_8-2014q3/bin/arm-none-eabi-gcc

export LOCALVERSION="-tegra"

cd <top>/drive-oss-src

3. 输入以下命令以应用 rt-patches。

bash kernel/scripts/rt-patch.sh apply-patches

4. 创建一个输出目录，然后为开发板配置内核

mkdir out-t186ref-linux

make -C kernel O=${PWD}/out-t186ref-linux clean

5. 添加以下命令

make -C kernel O=${PWD}/out-t186ref-linux tegra_gnu_linux_defconfig

6. 构建内核

make -j3 -C kernel O=${PWD}/out-t186ref-linux

注意	如果上述命令失败，请输入不带 j<number> 选项的 make 命令。

7. 要刷写构建的镜像，请使用以下命令将压缩 (zImage) 和未压缩 (Image) 内核镜像复制到内核顶层目录

cp ${PWD}/out-t186ref-linux/arch/arm64/boot/zImage <top>/drive-t186ref-linux/kernel-rt_patches

cp ${PWD}/out-t186ref-linux/arch/arm64/boot/Image <top>/drive-t186ref-linux/kernel-rt_patches

注意：在复制新的内核镜像之前，请创建提供的默认内核的备份。

8. 使用以下命令将构建的内核模块整合到构建目录中

export INSTALL_MOD_PATH=${PWD}/out-t186ref-linux

make -C kernel O=${PWD}/out-t186ref-linux modules_install

9. （适用于： Ubuntu targetfs）使用以下命令将构建的模块复制到根文件系统路径

sudo cp -a ${PWD}/out-t186ref-linux/lib/modules/* <top>/drive-t186ref-linux/targetfs/lib/modules

注意	为确保加载所有模块，请在目标端执行以下命令 depmod-a sync sync 命令必须以超级用户身份执行。从下次启动开始，内核模块将在启动时自动加载。

10. 如果设备树源文件发生更改，请复制新生成的 DTB 文件

cp <top>/drive-oss-src/out-t186ref-linux/arch/arm64/boot/dts/<dtb_file> <top>/drive-t186ref-linux/kernel

其中 <dtb_file> 是以下文件之一，具体取决于平台（如下所示）。

对于 DRIVE PX 2 (P3407)

tegra186-vcm31-p3407-0000-a0<x>-00-base-vm.dtb

对于 DRIVE PX 2 (P2379)

• 对于 Tegra-A

tegra186-vcm31-p2379-0000-c0<x>-00-base-a-safety-vm.dtb

tegra186-vcm31-p2379-0000-c0<x>-00-base-a-air-cooled-safety-vm.dtb

• 对于 Tegra-B

tegra186-vcm31-p2379-0000-c0<x>-00-base-b-safety-vm.dtb

tegra186-vcm31-p2379-0000-c0<x>-00-base-b-air-cooled-safety-vm.dtb

其中 <x> 是您的实际板号，如《发行说明》中所述。